Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur

Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur
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ISBN: 9783841621634
Autor: Khalissa Behih
Einband/Bindung: Taschenbuch
Sprache: Französisch
Seitenzahl: 108
Erscheinungsjahr: 2016
Verlag: PAF
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Beschreibung
L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs. Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation. . Mots clés : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.
Artikel-Nr.: 9783841621634
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